本文公开一种实现自动驾驶决策的方法、装置、计算机存储介质及终端，本发明实施例通过概率目标检测对图像信息进行处理获得包含多个概率目标检测结果的概率目标检测结果集合，概率目标检测结果集合包含的概率目标检测结果估计了目标检测过程中的不确定性，每一个概率目标检测结果和感知信息生成一个环境状态信息，由概率目标检测结果集合中的概率目标检测结果与感知信息生成环境状态信息集合，进而基于环境状态信息集合生成了考虑不确定性的可选动作集合，根据可选动作集合和环境状态信息集合确定用于车辆驾驶控制的动作，提升了在感知结果不能保证完全准确时的自动驾驶的安全性。