本申请适用于自动驾驶技术领域，提供了一种决策控制方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质，所述决策控制方法包括：获取自动驾驶车辆的当前行驶信息和周围车辆的目标行驶信息，所述周围车辆是指与所述自动驾驶车辆的距离小于预设距离的车辆；将所述自动驾驶车辆的当前行驶信息和所述周围车辆的目标行驶信息输入至已训练的actor网络中的决策网络，得到目标决策信息；将所述自动驾驶车辆的当前行驶信息、所述周围车辆的目标行驶信息和所述目标决策信息输入至所述actor网络中的控制网络，得到目标控制信息；根据所述目标控制信息，控制所述自动驾驶车辆行驶。通过本申请可提高自动驾驶的安全性。