本发明属于汽车诊断设备技术领域，公开了一种汽车变速器控制单元的离合器自学习检测方法、系统和设备。本发明的方法包括：离合器参考位置自学习检测：控制车辆缓慢加速，通过控制离合器的分离和结合得到各档位下离合器的最小结合点、最大分离点、滑磨点、传递扭矩、各档位最小结合点的平均值、最大分离点的平均值；控制车辆快速加速，测得离合器的最小结合点、最大分离点和滑磨点；并分别与前一步骤测得的数据进行比较；如果不在预设的误差范围内，将分别与各档位最小结合点的平均值、最大分离点的平均值比较。本发明能够在汽车修理店更换变速器后就地进行自学习调整，且离合器自学习结果符合车辆实际高速运行时离合器操作应用场景。