本发明公开了一种车辆安全控制方法，步骤包括：获取加速踏板状态、电子手刹状态、制动踏板状态、主动驻车状态和制动灯状态；根据加速踏板状态、电子手刹状态、制动踏板状态、主动驻车状态和制动灯状态确定扭矩干预是否被激活，若是，识别加速和制动的先后作用顺序以及最后维持的情况，根据当前车速、加速踏板开度、制动踏板开度、驾驶员扭矩需求和真空泵主缸压力确定出对应情况的电机执行扭矩并发送给电机执行。通过本发明的车辆安全控制方法，优化了制动和加速作用的不同情况的安全控制，能够在不增加产品成本的前提下，最大程度的降低了安全风险，提升了车辆品质，增加了用户的满意度。