本发明涉及一种车辆安全控制方法及装置，包括：采集本车信息和障碍物信息，计算车辆与障碍物的即将碰撞时间；对即将碰撞时间进行判断，若即将碰撞时间小于等于第一设定时间阈值、且大于第二设定时间阈值，则进行发动机限扭及安全带抽动预警控制；若即将碰撞时间小于等于第二设定时间阈值、且大于第三设定时间阈值，则进行一级制动控制，一级制动控制包括控制缓速器运行；若即将碰撞时间小于等于第三设定时间阈值，则进行二级制动控制，二级制动控制包括控制安全带预紧或/和制动系统运行。本发明根据即将碰撞时间的大小，控制车辆上不同的安全系统执行相应的安全动作，以保证行车安全，有效提高了车辆行车安全性。