本发明公开了一种双轮独立的驱动控制方法、驱动系统及机器人，驱动控制方法包括响应于检测到转向信号，确定目标横摆角速度且计算目标轮速，并根据目标轮速控制车轮以实现转向；在转向过程中，若检测到转向停止信号，则获取当前横摆角速度且将其与预设的横摆角速度阈值进行比较，并基于当前横摆角速度和横摆角速度阈值中的较小者进行降速以实现停止转向；响应于检测到变速信号，确定目标车速和加速度阈值范围，从而根据目标车速控制车轮以实现变速。本发明保证了驱动的平顺性以保护机器人免于由于频繁换挡和启停导致的冲击造成的零部件损坏，更有利于精准高效地执行后续工作，同时保证了安全性。