本发明涉及智能网联汽车技术领域，特别涉及换道场景智能汽车队列“人‑车‑路”系统建模方法，包括以下步骤：步骤S1，将BDI智能体与智能汽车和驾驶员换道行为特点进行结合，建立基于BDI智能体结构的车辆智能体换道模型以及基于BDI智能体结构的驾驶员智能体换道模型；步骤S2，将反应式智能体与换道场景下道路环境特点进行结合，建立基于反应式智能体的换道场景道路环境模型；步骤S3，根据基于BDI智能体结构的车辆智能体换道模型、基于BDI智能体结构的驾驶员智能体换道模型和基于反应式智能体的换道场景道路环境模型建立智能汽车队列换道场景下“人‑车‑路”系统多智能体联合模型，并获得智能汽车队列换道场景下人、车、路三者之间的交互信息流。