本发明公开了一种考虑健康因子延迟的锂电池健康状态估计方法，包括：采用皮尔逊相关性分析法挑选满足预设标准的充电电压区间来描述电池老化过程；采用自适应噪声的完备经验模态分解方法将所选健康因子分解为主要趋势部分和次要波动部分；分别对主要趋势部分运用GS‑LM模型进行预测，对次要波动部分采用相关向量机进行预测；将预测的主要趋势部分和次要波动部分相结合，即为预测的健康因子数据，通过高斯过程回归建立预测的健康因子数据与SOH之间的关系，实现SOH的在线预测。本发明可以准确估计电池健康的稳定变化，还可以无延迟地预测突然出现的容量再生，使用所提出的方法，可以保证较高的SOH预测精度。