基于水下环境特征的AUV鲁棒VBHIAKF-SLAM导航...
实质审查的生效
摘要
本发明提出了基于水下环境特征的AUV鲁棒VBHIAKF‑SLAM导航方法，包括步骤：1、构建水下三维空间环境下的EKF‑SLAM系统模型；2、利用变分贝叶斯参数对量测噪声协方差进行估计；3、采用Huber鲁棒估计器对加权残差向量的每一个维度进行检测，并针对不同阈值范围内的维度赋予不同的权重值；4、多次迭代测量更新环节，根据迭代后的量测值对状态估计误差值进行逐步修正。该方法可以适用于量测噪声时变且量测信息中出现连续野值点时的环境，有效提高水下航行器的定位精度，改善对环境干扰的适用性和鲁棒性。
基本信息
专利标题 ：
基于水下环境特征的AUV鲁棒VBHIAKF-SLAM导航方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114370879A
申请号 ：
CN202210044863.3
公开（公告）日 ：
2022-04-19
申请日 ：
2022-01-14
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
王立辉翟鸿启
申请人 ：
东南大学
申请人地址 ：
江苏省南京市玄武区四牌楼2号
代理机构 ：
南京众联专利代理有限公司
代理人 ：
蒋昱
优先权 ：
CN202210044863.3
主分类号 ：
G01C21/20
IPC分类号 ：
G01C21/20 G06F17/11 G06F17/15 G06F17/16 G06F17/18
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/20
执行导航计算的仪器
法律状态
2022-05-06 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/20
申请日 : 20220114
申请日 : 20220114
2022-04-19 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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