本发明公开了一种基于因子图的城市峡谷环境下车辆鲁棒定位方法。在现有方法基础上，本方法首先引入激光雷达观测量，其次，构建基于因子图的动态融合模型，接着，提出一种既考虑观测量可用性及可靠性，又遵循特定选用策略的动态融合规则，根据规则决定是否将观测量引入因子图，最后，利用因子图实现定位数据更新。本发明公开的车辆定位方法，克服了现有方法观测量不够冗余、融合模型不够灵活等难题，保障了城市峡谷环境下自动驾驶汽车高精鲁棒定位。