一种夹紧机构及其图书存放机器人，其离合机构包括厚度夹紧板、宽度夹紧板，厚度夹紧板与厚度滑槽卡合且可滑动装配，宽度夹紧板通过夹紧连接板与第二夹紧动力板装配，夹紧连接板与宽度滑槽卡合且可滑动装配，宽度滑槽、厚度滑槽均设置在图书架上且与放置槽连通；第二夹紧动力板套装在第一夹紧螺杆上且与之通过螺纹旋合装配，第一夹紧螺杆与图书架、第三夹紧立板装配，第一夹紧螺杆通过第一离合组件的第一离合蜗轮与夹紧蜗杆部分传动；夹紧蜗杆部分设置在第二夹紧主轴上；第一离合组件用于控制第一离合蜗轮是否驱动第一夹紧螺杆转动；厚度夹紧板通过第一夹紧主轴直接或间接驱动，从而使得厚度夹紧板沿着第一夹紧主轴轴向移动以夹紧图书。