本发明提供了一种高性能冗余驱动并联踝关节康复机构，包括定平台、动平台、第一驱动分支、第二驱动分支、第三驱动分支、中间约束支链和倾角可调支撑装置，所述第一、第二驱动分支各设有一个驱动单元、第三驱动分支设有两个驱动单元，所述三条驱动分支通过虎克铰与定平台相连，通过球铰与动平台相连，所述中间约束支链通过空间正交的三个转动副与定平台和动平台相连，且康复机构汇交中心与脚踝转动中心重合，所述定平台底部与倾角可调支撑装置相连，能够改变康复机构倾斜程度。本发明通过冗余驱动方式可实现动平台三个转动自由度，增大机构的可达工作空间，具有较高的灵活性和运动‑力传递性能，可调节患者下肢舒适程度，从而达到最佳训练效果。