针对现有的航天员远场操作场景的虚拟仿真系统存在实效性差和实时诱导反馈能力不足的问题，本发明公开了一种基于SLAM的远程操作场景三维重建方法，其具体步骤包括：采用RGB‑D相机对航天员操作场景进行图像采集，获取航天员操作场景的RGB图和Depth图，根据当前帧图像与上一帧图像的匹配信息来估算当前相机的位姿，采用迭代最近点法实现两帧图像的配准，将迭代最近点法和RGB直接匹配法得到的结果进行加权融合，得到相机位姿的估计结果，闭环检测和建图，网格地图生成。本发明以航天员视觉关注焦点为中心，实现了多模态融合交互，利用该重建的远程操作场景，航天员可独立进行操作训练，减少航天员空间操作或训练过程对地面支持系统或教员的依赖性。