本发明公开一种自动焊接控制方法。通过移动焊接单元，识别管道对接位置，使焊接单元位于管道对接位置正上方，通过此自动控制方式，减少了人工成本。初始化焊接单元，获得焊接单元的初始位置，对管道对接位置进行扫描，获得扫描数据，通过扫描数据获得焊枪位置，对焊接参数与焊接路径进行规划，控制焊接单元进行焊接操作。通过传感器计算获得焊枪位置，以及通过深度学习网络自动规划焊接参数与焊接路径，实现了整个焊接流程的自动化，大幅度降低了人工成本，并且消除了因为人工操作带来的精度误差，提高了焊接精度。