本发明公开了一种智能驾驶车辆结构化道路下目标检测识别方法，本方法主要包括数据采集模块、坐标转换模块、点云数据预处理模块、地面点云分割模块、目标物体分割模块以及点云分类识别模块。其中三维点云数据来源于车载激光雷达，在车辆行驶中进行目标物体的检测识别，可以为汽车提供更加详细的车辆、行人等障碍物信息。本发明采用车载激光雷达采集三维点云数据，利用激光雷达数据精度高，约束条件少等优势解决了毫米波雷达检测精度不够，无法对周围三维环境进行详细描述的问题，并设计优化了点云分割算法结合基于深度学习的点云分类识别算法，优化效果明显，可以保证在结构化道路下快速实现目标检测识别任务。