一种非结构化道路车辆路径规划方法
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摘要
本发明公开了一种非结构化道路车辆路径规划方法，包括如下步骤：步骤1，输入包含障碍物及道路边界的地图，设置起始构型Ns、目标构型Ng以及目标区域Ag；步骤2，设置初始open集仅包含初始构型Ns；步骤3，从open集中选出代价最小的节点；步骤4，判断节点Ni是否已经存在于open集中；步骤5，判断节点Ni是否搜索至目标区域Ag；步骤6，采用“直线‑圆弧‑直线”停车模型生成精确到达目标构型的停车路径；步骤7，判断所述步骤6生成的各停车路径是否与障碍物发生碰撞；步骤8，路径回溯。本发明的非结构化道路车辆路径规划方法，通过步骤1至步骤8的设置，便可有效的实现车辆路径的规划了。
基本信息
专利标题 ：
一种非结构化道路车辆路径规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111857148A
申请号 ：
CN202010736989.8
公开（公告）日 ：
2020-10-30
申请日 ：
2020-07-28
授权号 ：
CN111857148B
授权日 ：
2022-04-29
发明人 ：
徐彪杨帆秦兆博边有钢胡满江王晓伟秦晓辉谢国涛秦洪懋陈鑫鹏丁荣军
申请人 ：
湖南大学
申请人地址 ：
湖南省长沙市岳麓区麓山南路1号湖南大学
代理机构 ：
广州容大知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
刘新年
优先权 ：
CN202010736989.8
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
相关图片
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-04-29 ：
授权
2020-11-17 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20200728
申请日 : 20200728
2020-10-30 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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