一种自动驾驶车辆引导系统，该系统至少部分地基于数据结构生成用于控制自动驾驶车辆的路径，数据结构至少部分地基于传感器数据生成，数据结构可表明自动驾驶车辆周围环境中的被占用空间。引导系统可以接收网格并生成与该网格和数据结构相关联的网格。引导系统可以附加地或备选地至少部分地基于从数据结构确定的特征来动态地对网格进行子采样(横向和/或纵向)。引导系统可以至少部分地基于预计算的运动基元集、与之相关联的成本和/或启发式成本图表来确定路径，该路径指示从一个姿势移动到另一个姿势的最低廉成本。