一种小俯仰角条件下的USBL定位方法
公开
摘要
本发明公开了一种小俯仰角条件下的USBL定位方法。该方法包括在应答信号俯仰角小于设定阈值时，利用测量得到的声头坐标系下的应答信号方位角与组合惯导测量得到的声头姿态角，计算出地理坐标系下的应答信号方位角的正弦值和余弦值；计算声头与应答器的水平距离；根据地理坐标系下的应答信号方位角的正弦值和余弦值、声头应答器水平距离、声头的深度值、应答器的水深值以及GNSS定位模块测得的声头地理坐标计算应答器的地理坐标。本发明综合利用USBL系统直接测量到的应答信号方位角、传播时长和应答器深度值进行应答器地理坐标计算，解决了水平布置换能器阵列应答信号俯仰角测量误差较大问题，提高了定位精度。
基本信息
专利标题 ：
一种小俯仰角条件下的USBL定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114608567A
申请号 ：
CN202210077848.9
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-01-24
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
刘玮峰
申请人 ：
江苏中海达海洋信息技术有限公司
申请人地址 ：
江苏省南京市高新区惠达路六号北斗大厦16楼
代理机构 ：
南京瑞华腾知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
徐冲冲
优先权 ：
CN202210077848.9
主分类号 ：
G01C21/16
IPC分类号 ：
G01C21/16 G01S5/22
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/10
通过速度或加速度的测量
G01C21/12
在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位
G01C21/16
采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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