本发明涉及一种用于水果成熟度分级包装的机械手、包装机及方法。所述机械手中的颜色辨识系统设置在机械手本体的掌心处，颜色辨识系统用于采集机械手待抓取水果的颜色，柔性薄膜压力传感器设置在机械手本体与水果接触的手指和手掌处，控制器用于根据颜色辨识系统识别的待抓取水果的颜色确定待抓取水果的初始成熟度，并根据初始成熟度确定是否控制机械手本体抓取待抓取水果，控制器还用于根据柔性薄膜压力传感器的数据判断机械手本体抓取的水果的最终成熟度，并根据最终成熟度控制机械手本体将抓取的水果放置到对应的位置。本发明可以实现高效率和自动化的成熟度分级。