本发明提出了一种双机器人自动测量、划线系统中的坐标转换方法，所述方法包括：基于测量机器人建立手眼标定模型，根据机器人运动学原理完成从扫描仪测量坐标系到测量机器人基坐标系转换关系的标定；根据机器人运动学原理得到测量机器人基坐标系和划线机器人基坐标系之间的转换关系；在划线机器人运动过程中构建划线机器人末端圆形运动轨迹，根据四点标定得到激光器划线坐标系与划线机器人末端坐标系之间的转换关系；通过矩阵传递完成扫描仪测量坐标系与激光器划线坐标系之间的转换关系标定。本发明基于手眼标定模型、机器人运动学原理以及四点标定等方法实现了扫描仪测量坐标系与激光器划线坐标系之间的转换，保证了标定精度。