本发明公开了一种管道清洗机器人，其特征是：包括行走机构、柔性连接件和清洗机构；所述清洗机构包括固定架、设于固定架外圈上的清洗刷以及固定于固定架上并且与清洗刷连接以带动清洗刷相对于固定架转动的第一电机；所述行走机构具有两个并且分别通过柔性连接件连接于固定架的两端上，以及每个行走机构均包括连接于柔性连接件的机壳、转动式安装于机壳上的连接环以及成圆周均匀分布连接在连接环上的多个主动行走轮组件。本发明具有管道适应性强、清洗效率高的特点。