本发明公开了一种自适应空调管道清洗机器人及其管道清洗方法，包括清洗装置、前转向装置、转向关节和后驱动装置；前转向装置包括前置摄像头、压力传感器和万向轮组件；转向关节包括转向驱动组件和十字架；转向驱动组件包括转向架、转向电机、主动齿轮、中间轴、中间齿轮和从动齿轮；后驱动装置包括支撑轮组件、后置摄像头和变位机构；变位机构包括履带轮机构、摆腿、连接杆、铰接块、扁平连杆、双向丝杆和支承块。本发明能够通过转向关节来先后调节前转向装置和后驱动装置的前进方向，能适用于更小的弯道转向；万向轮组件、支撑轮组件和变位机构的径向尺寸均可调，能更好地适应直径不同的圆形管道以及矩形管道。