本发明公开了一种自适应夹持装置，包括：驱动组件，包括驱动件、第一驱动板和第二驱动板，驱动件分别与第一驱动板和第二驱动板连接；多个第一夹持组件，多个第一夹持组件安装在第一驱动板上；多个第二夹持组件，多个第二夹持组件安装在第二驱动板上；以及自适应驱动组件。由于第一夹持组件和/或第二夹持组件与自适应驱动组件连接，自适应驱动组件能够给第一夹持臂和/或第二夹持臂始终施加一个辅助力，该辅助力使得第一夹持臂和/或第二夹持臂在装夹过程中调整移动，以能够自适应锂电池的尺寸，进而多个第一夹持组件和第二夹持组件分别以合适的夹持力同时稳定的夹持多个锂电池，能够避免夹持力过大或过小的问题。