本公开涉及一种机器人的控制方法、装置、系统以及计算机可读存储介质，方法包括：获取对应机器人的目标闸门的闸门属性信息；根据闸门属性信息，确定对应目标闸门的目标安全区域；控制机器人运行至目标安全区域内。通过本公开的方法，确定出目标闸门之后，进一步确定出对应的目标安全区域，控制机器人运行至目标安全区域内，机器人在目标安全区域内等候目标闸门的开启，机器人不会与目标闸门触碰，从而消除了机器人在通过目标闸门时的安全隐患。