本公开提供了一种控制系统及其控制方法、计算机可读存储介质。该控制系统包括：主控制器、备控制器和多个扩展模块，多个扩展模块包括至少一个主扩展模块和对应的至少一个备扩展模块，多个扩展模块通过扩展总线与主控制器和备控制器连接，每个扩展模块通过设备连接线连接到现场协议设备；主控制器用于通过扩展总线和主扩展模块对现场协议设备进行数据读写操作；备控制器用于从扩展总线接收数据且不对扩展总线发送控制数据；主扩展模块用于从扩展总线接收数据和向扩展总线发送数据；备扩展模块用于从扩展总线接收数据且不对扩展总线发送数据。