本发明公开了一种助行器的转向助力控制方法、转向助力控制装置及存储器，所述转向助力控制方法包括获取左轮的第一移动速度、右轮的第二移动速度，判断左轮和/或右轮是否处于转向状态，若是，则根据第一移动速度、第二移动速度计算转向角度预估值或第一移动速度和右轮的第二移动速度的速度差值，根据转向角度预估值或速度差值得到转向助力补偿值，并对左轮和/或右轮进行助力补偿，通过在助行器转向时进行助力补偿，能够使得使用者在推动助行器转向时更加省力，使得力气较小的使用者在使用助行器时更加便捷，减小转向对助行器的行进速度的影响，保证助行器的正常行进，避免因转向阻力增大造成突然的停顿，能够提高安全性。