本发明提供一种药店机器人的取送货路线规划方法、装置、设备和介质，方法包括：获取药店内的实地铺设的导航条分布图，在导航条分布图中每个T字路口或十字路口预设坐标；在收到取药指令后，根据取药指令上的药品信息查询数据库，获取相应的药品坐标，所述药品坐标包括药柜号、层标识和位置标识；根据药品坐标和相应的机器人的位置规划取送货路线；在取送货路线的每个直线段标示前进或后退方向，并在每个T字路口或十字路口的坐标处标示前进、后退、左转或右转的方向；将标示好的取送货路线下发给相应的机器人。本发明通过较为简单的线路规划来驱动机器人更高效的进行工作，减少计算量，且降低成本。