本发明提出了一种轨迹定位测距装置、方法和无人驾驶系统，该测距装置包括测距模块、转换模块和计算模块；测距模块包括至少一路并联的测距回路；测距回路由磁性开关和电阻串联而成；磁性开关位于安装磁性发生装置的被测运动对象表面，在磁性发生装置的作用下，离磁性发生装置预定距离的磁性开关闭合；转换模块在预定距离的磁性开关闭合后，将测距回路中的差模电压进行数模转换；计算模块用于根据差模电压与测量长度的对应关系，计算出测量长度。基于该装置，还提出了测距方法和无人驾驶系统，本发明采用磁性感应，环境适应性强，可以应用于固定线路循迹时无人驾驶场景的位置检测，辅助反馈无人驾驶AGV小车当前所在位置信息，定位准确。