本发明提供一种车辆制动方法、装置、设备及可读存储介质，车辆制动方法包括：通过超声波雷达传感器和毫米波雷达传感器获取障碍物的信息数据；根据获取的障碍物的信息数据中所包含的障碍物的位置信息、速度信息和移动方向信息得到障碍物的轨迹；将障碍物的轨迹加入到建立的坐标系中；获取自车的轨迹；将自车的轨迹加入到所述建立的坐标系中；检测障碍物的轨迹和自车的轨迹是否存在重合；当障碍物的轨迹和自车的轨迹存在重合时，计算碰撞时间，当碰撞时间小于设定的阈值时，执行制动策略。通过本发明，将超声波雷达传感器和毫米波雷达传感器进行融合用于障碍物的探测，可以有效避免碰撞的发生，提升倒车时的安全性。