本发明公开了一种车辆自动紧急制动方法、装置和系统、可读存储介质，其中，制动方法包括：确定车辆的紧急制动级数，其中，车辆的紧急制动级数包括多级；根据车辆的紧急制动级数获取每级制动减速度；获取车辆的周围环境信息，并根据该周围环境信息确定出有效障碍物时获取车辆与有效障碍物之间的相对距离和相对速度；根据该相对速度和每级制动减速度计算每级制动距离，再根据相对距离和每级制动距离确定车辆当前进行紧急制动的级数，最后根据车辆当前进行紧急制动的级数控制车辆进行紧急制动。由此，该车辆自动紧急制动方法能够充分利用车辆的制动特性更好的制动车辆，提高车辆的制动效果，同时提高行车安全性和用户体验。