本发明公开了一种基于共振系统的仿生直驱机构，包括机体架、直流电机、角度传感器、减速机构、弹性单元和肢体，直流电机固定在机体架上；角度传感器与直流电机输出轴的一端相连，用于测量直流电机输出轴转动的角度和角速度，反馈给电机控制器；减速机构输入轴与直流电机输出轴的另一端相连，减速机构输出轴与肢体相连，带动肢体进行往复运动；弹性元件一端与减速机构输出轴相连，另一端与机体架相连；弹性元件在减速机构输出端转动时产生拉伸或压缩的变形，储存肢体往复运动时惯性运动的动能。该直驱机构用于驱动微型仿生机器人的肢体实现往复运动，运动轨迹不受连杆齿轮等机械结构的限制，结构简单，重量轻，驱动效率高，控制量自由度多。