本发明实施例公开了一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，包括：基于目标车辆的车载摄像头采集目标对象的图像帧，基于目标车辆的车载雷达采集目标对象的数据帧；根据车载摄像头的相机采样帧速率以及车载雷达的雷达采样帧速率，确定与各图像帧对应的目标数据帧；针对各图像帧，将与图像帧对应的目标数据帧中的目标对象转换至相机坐标系中得到目标对象在相机坐标系下的雷达坐标；将雷达坐标以及图像帧中的目标对象在相机坐标系中的相机坐标，通过相机坐标系转换到图像坐标系的方法转换至图像坐标系中，得到目标对象在图像坐标系下的图像坐标；根据图像坐标融合得到目标对象的位置信息。本发明实施例的技术方案提高了障碍物检测准确率。