三自由度纳米机器人操作系统动力学建模方法及系统
公开
摘要
本发明公开了一种三自由度纳米机器人操作系统动力学建模方法，包括：S1、获取三自由度纳米机器人的各个连杆的实际运动方向和全局坐标系的偏差角，建立纳米操作机器人连杆坐标系，获取纳米操作机器人的DH参数；S2、构建各个连杆和基座之间的坐标变换矩阵；S3、根据第二类拉格朗日函数建立三自由度纳米机器人操作单元的动力学模型，得到三轴纳米操作机器人关节广义驱动力。本发明建立的模型可以用来预测纳米操作机器人的运动轨迹，根据当前运动状态和目标轨迹调整电压输入，以达到减少跟踪误差，提高控制性能的效果。建立的模型可以用来估计运动过程中机器人对被操作物体的输出力，通过调整末端输出力，提升微纳操作的成功率。
基本信息
专利标题 ：
三自由度纳米机器人操作系统动力学建模方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114589691A
申请号 ：
CN202210108827.9
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2022-01-28
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
杨湛钱智毅张略孙立宁
申请人 ：
苏州大学
申请人地址 ：
江苏省苏州市吴中区石湖西路188号
代理机构 ：
苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
王广浩
优先权 ：
CN202210108827.9
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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