本发明提供了一种堆垛机的水平双驱动控制方法及装置、计算设备、计算机可读介质。方法包括：获取堆垛机的两个水平驱动机构各自的当前扭矩；所述两个水平驱动机构之间为弹性连接方式；根据所述两个水平驱动机构各自的当前扭矩，计算所述两个水平驱动机构的当前平均扭矩，并计算每一个所述当前扭矩与所述当前平均扭矩之间的扭矩差值；若任一个所述水平驱动机构对应的所述扭矩差值未在预设范围内，则对所述扭矩差值未落在所述预设范围内的所述水平驱动机构进行转速补偿，以使对应的所述扭矩差值落在所述预设范围内。本发明可以实现合理的负载分配，保持堆垛机平稳运行，可以降低橡胶轮的更换频率，降低堆垛机的故障率。