本发明公开了多速率系统的全对称多胞形集员状态估计方法。本发明方法包括：建立离散时变线性多速率系统模型；应用提升技术，将离散时变线性多速率系统模型转换为对应的离散时变线性单速率系统模型；针对转换后的离散时变线性单速率系统，引入动态事件触发机制，以节省有限的通信资源；设计基于动态事件触发机制的全对称多胞形集员状态估计器，得到包含系统真实状态的参数化全对称多胞形估计集；优化参数，得到在F范数意义上最小的全对称多胞形估计集。本发明方法可以同时处理多速率机制和动态事件触发机制引起的稀疏数据传输问题，既能解决多速率系统的状态估计问题，又节省了有限的网络通信资源。