本发明实施例公开一种四轮转向汽车的横向控制方法、装置、汽车及介质。该方法包括：获取四轮转向汽车的横向控制参数和预先设置的状态量确定参数，并根据状态量确定参数从已获取的四轮转向汽车的各状态量中确定目标状态量；获取预先构建得到的目标线性矩阵不等式和控制器，其中目标线性矩阵不等式是对基于横向控制参数构建得到的初始线性矩阵不等式进行维度扩展后得到的线性矩阵不等式；对目标线性矩阵不等式进行处理，得到中转量和控制器参数，并根据中转量和控制器参数确定后轮转向角，以根据前轮转向角和后轮转向角对四轮转向汽车进行四轮转向的横向控制。本发明实施例的技术方案，可以以较低的保守性完成四轮转向汽车的横向控制。