本申请实施例公开了清洁机器人的跌落处置方法，该方法包括：连续检测清洁机器人的探地信号，探地信号为设置在清洁机器人底部的传感器相对的物体表面与传感器之间的距离超过预设距离所产生的信号；运行角度记录步骤，当清洁机器人没有产生探地信号时，记录并实时更新运行角度，运行角度为清洁机器人的倾斜角度；异常角度记录步骤，当清洁机器人产生探地信号，且清洁机器人无法移动时，获取清洁机器人的异常角度，异常角度为清洁机器人的倾斜角度；异常处理步骤，根据所述异常角度和运行角度之间的差值，确定清洁机器人的状态，当清洁机器人处于跌落状态时，驱动清洁机器人行走，直到所述探地信号停止产生。本发明能够准确确定清洁机器人是否悬空。