本申请公开了一种机器人防跌落方法、机器人和存储介质，机器人防跌落方法包括：获取目标区域内的点云数据；对点云数据进行分类得到分类结果，根据分类结果确定跌落环境点云数据；获取历史跌落环境点云数据，根据跌落环境点云数据和历史跌落环境点云数据生成局部地图；根据局部地图确定机器人的行进路径。本申请通过当前获取到的跌落环境点云数据和历史跌落环境点云数据生成局部地图，然后基于该局部地图重新定位并确定行进路径，如此，机器人可恢复正确的定位位姿，避免在检测到跌落环境时直接锁死底盘，提高了机器人的运行效率。