本发明实施例公开了一种机器人控制方法、装置、机器人和存储介质，机器人控制方法包括：在机器人移动的过程中，控制测距传感器按照预设周期和预设角度对机器人移动方向上的路面进行测距，得到路面上多个测距点到测距传感器的距离；针对每个测距点，根据测距点的距离、测距传感器的安装高度以及预设角度计算测距点的路面高度，根据路面高度计算路面的颠簸程度值，然后根据颠簸程度值调整机器人的移动速度，由于通过测距传感器实时采集距离来计算路面的颠簸程度值，无需人工预先在地图上标记颠簸路面和维护地图标记，既降低了人工标记成本和维护成本，又能够实时监测路面的颠簸程度以减速，降低颠簸路面对机器人行驶的影响。