本申请公开了一种机器人的控制方法、装置、机器人以及存储介质。控制方法包括：获取机器人采集的激光点云数据和位姿数据，根据激光点云数据以预设分辨率建立多分辨率栅格地图，根据位姿数据生成多个位姿采样数据，将激光点云数据在位姿采样数据下与多分辨率栅格地图进行匹配得到每个位姿采样数据对应的位姿分值以形成评分树，对评分树进行处理得到机器人的目标位姿。本申请通过将机器人获取的激光点云数据建立多分辨率栅格地图，并对获取的位姿数据生成位姿采样数据，以及将激光点云数据转换到位姿采样数据下，使得激光点云数据能够与位姿匹配，得到目标位姿，有效提高机器人在传感器数据不准或者轮子打滑时候的精准度和鲁棒性。