本申请公开了一种机器人控制方法及其装置、机器人和存储介质。该机器人控制方法包括：获取多帧原始点云信息和多帧位姿信息；对多帧原始点云信息和多帧位姿信息进行处理得到融合点云信息；根据融合点云信息建立栅格地图以确定障碍物信息；根据障碍物信息控制机器人进行避障。本申请的机器人控制方法及其装置、机器人和存储介质在机器人移动避障的过程中，利用多帧原始点云信息和当前的多帧位姿信息得到融合点云信息并确定障碍物信息，从而根据该障碍物信息控制机器人进行避障，避免了由于传感器本身视场角与延时带来的避障效果较差的问题，实现机器人的精准避障，避障效果更佳。