本发明涉及自动充电技术领域，主要提供一种机器人自动充电方法、装置、机器人和存储介质，通过在机器人位于充电桩正前方的侧边区域时，获取机器人与充电桩的相对位姿信息，并根据相对位姿信息，基于Dubins路径规划以确定行驶路径，然后根据行驶路径向充电桩移动，并且在向充电桩移动的过程中，基于相对位姿信息的变化情况实时调整机器人的行驶速度，以使机器人沿弧形轨迹与充电桩对接。本发明通过实时获取机器人的位置关系，然后根据位置关系实时规划弧形轨迹，降低了机器人的初始误差和移动过程中产生的新误差，从而提高了充电的成功率，并且通过传弧形轨迹来回退充电，降低了对传感器的需求，从而降低了机器人的成本。