本申请公开了一种机器人的充电方法、装置及机器人，涉及机器人技术领域，可以解决机器人上桩过程耗时较长，充电上桩的成功率较低的技术问题。其中方法包括：接收用于对机器人充电的充电桩的信号；基于充电桩的信号和信息采集模块采集到的环境信息中的至少一个，确定充电桩位置信息，充电桩位置信息包括距离信息、角度信息和中线信息中的至少一个，其中，充电桩的中线的延伸方向垂直于充电桩的长度方向，并且中线与充电桩的交点位于充电桩的长度方向的中点上；基于充电桩位置信息，控制机器人上桩，机器人上桩的路径包括第一路径和第二路径，第一路径的延伸方向与第二路径的延伸方向不在一条直线上，并且第二路径的延伸方向与中线的延伸方向平行。