本发明公开一种腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置，涉及腿足型机器人技术领域，可以包括：驱动模块，所述驱动模块安装于安装底板上；输出模块，所述输出模块设置有两个，两个所述输出模块分别安装于所述安装底板的两端，两个所述输出模块能够分别与机器人的上肢部和下肢部连接；弹簧阻尼传动模块，所述驱动模块通过所述弹簧阻尼传动模块与所述输出模块连接。本发明还公开一种包括上述腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置的机器人。本发明能够解决现有技术中腿足机器人行走姿态仿生性差，行走速度低，能量效率低等问题。