本发明提供了一种基于笛卡尔平面方向角动态解算车体隧道内定位的方法，工程机械中的凿岩台车在施工作业中需要作业引导系统的辅助支持，在钻孔作业时，需要对车体在隧道内的位置坐标、偏向角等有精确的要求。本发明提供的解算方法根据大地坐标系车体棱镜坐标计算车体的大地坐标系位置坐标和车体方向角，并根据车体方向角和隧道有效段内的方向角计算车体的开进方向。根据凿岩台车机械臂传感器发送的CAN报文解析出车体机械臂的俯仰角、偏转角、倾斜角等数据实时解算车体空间姿态，最终实现按照设计图纸进行精准打孔作业。