本发明公开了一种用于结构件探伤的仿生尺蠖机器人，涉及智能机器人技术领域，包括承载板，承载板的两端对称设置有支腿装置，支腿装置包括依次设置的第一舵机、伸缩机构、第二舵机和回转机构；回转机构包括回转座、回转舵机和连接板，回转舵机固定设置于回转座上，回转舵机的输出轴与连接板的一端固定连接；伸缩机构的一端通过第一舵机与承载板可转动的连接，伸缩机构的另一端通过第二舵机与连接板的一端可转动连接，第一舵机的输出轴和第二舵机的输出轴相互平行，第二舵机的输出轴与回转舵机的输出轴呈空间垂直关系。该仿生尺蠖机器人，其可取代人工实施自动检测，检测精度高；整机高度集成，成本可控且适用范围广，具备较高的市场推广价值。