本发明公布了一种适用于多旋翼飞行器飞控系统的测试系统和测试方法，该测试系统包括飞行动力学模块、传感器模块、仿真模型集成模块、测试实例模块和数据分析模块，上述五个模块构成闭环数据流，且飞行动力学模块、传感器模块、仿真模型集成模块及测试实例模块均运行在实时嵌入式单片机中。该测试方法通过在实时计算机上部署多旋翼飞行动力学模型和传感器模型，可以在仿真环境下实时运行飞行控制系统，搭建适用于不同构型的多旋翼飞行器飞行控制系统的测试系统和方法，具有更好的通用性，保证了后续多旋翼飞行器实际飞行过程中的安全性；而且，利用本发明的测试方法能够大大缩短飞行器的研发周期。