本发明公开了一种机器人示教方法、装置及系统，其中示教方法包括：接收用户手动标定的执行末端的末端位姿，所述末端位姿有多个；根据所述末端位姿以及机器人的工作空间计算机器人的过渡位姿，所述过渡位姿的数量为一个或多个，所有所述过渡位姿的工作空间的合集将所有所述末端位姿包含在内。本发明的机器人示教方法、装置及系统，用户通过示教单元标定末端位姿，系统再根据机器人的工作空间对所有末端位姿进行分组，并针对每组位姿组计算机器人的过渡位姿，可使机器人执行任务时停留最少的点进行最多的操作，提升机器人的操作效率。