一种车辆协同导航的紧组合抗差相对位置感知方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种车辆协同导航的紧组合抗差相对位置感知方法，涉及位置感知技术领域，从多导航系统数据融合估计的角度引入抗差理论，通过改进车辆协同定位解决方案中的数据融合手段，进一步提高相对位置的感知精度。针对系统有色噪声干扰及非线性造成的精度损失，提出基于Huber M估计的鲁棒容积滤波(Robust Cubature Kalman Filter,RCKF)算法，融入抗差理论；首先通过三阶容积法则进行时间更新和量测量估计，避免非线性系统的精度损失；其次使用Huber M估计进行量测更新控制有色噪声干扰得到系统状态估计，融合L1与L2范数，降低噪声干扰量的权值，以提高系统后验信息的质量。为VANET相对位置感知提供了一种新的状态质量控制策略。
基本信息
专利标题 ：
一种车辆协同导航的紧组合抗差相对位置感知方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114488239A
申请号 ：
CN202210145674.5
公开（公告）日 ：
2022-05-13
申请日 ：
2022-02-17
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
孙伟刘经洲
申请人 ：
辽宁工程技术大学
申请人地址 ：
辽宁省阜新市细河区中华路47号
代理机构 ：
沈阳东大知识产权代理有限公司
代理人 ：
李在川
优先权 ：
CN202210145674.5
主分类号 ：
G01S19/46
IPC分类号 ：
G01S19/46 G01S19/41 G01S19/39
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19/23
•••接收机组件的测试、监测、校正或校准
G01S19/38
利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19/39
传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS,GLONASS或GALILEO
G01S19/42
确定位置
G01S19/45
利用来自带有辅助测量值的卫星无线电信标系统的信号进行联合测量
G01S19/46
辅助测量值是无线电信号类型
法律状态
2022-05-31 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 19/46
申请日 : 20220217
申请日 : 20220217
2022-05-13 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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