本发明提供一种基于无人机航拍的单目标车辆跟踪方法，涉及计算机视觉技术领域。本发明在目标检测的结果基础上，采用基于多特征融合的图像匹配算法，融合了图像颜色直方图特征和HOG特征，可以显著提高仅使用单一特征对图像的表示程度和在图像匹配过程中的准确率。为了准确预测目标在视频中的出现位置，设计了K++邻域搜索算法，有助于减少计算量，精度更高，可以更有效地排除出现相似目标产生的干扰。在跟踪过程中出现跟踪目标被全部遮挡的情况，本发明采用基于车辆运动状态估计的抗遮挡算法实现单目标跟踪。本发明方法能够快速、准确地在无人机拍摄的视频中对某一车辆目标进行单目标跟踪，具有很好的通用性和可扩展性。